| 所属类型： | 伺服电机 |
| 品 牌： | 松下 |
| 产 地： | 珠海 |
| 停产日期： | 2022年07月31日 |
| 特 点： | 参阅基本信息 |
基本规格
| 项目 | 性能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 输入电源 | 100 V | 主电路电源 | 单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制电路电源 | 单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主电路电源 | A型～D型 | 单相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E型～H型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制电路电源 | A型～D型 | 单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型～H型 | 单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 环境条件 | 温度 | 使用温度 0 ℃～55 ℃（无冻结） 保存温度 －20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72 小时 无结露 ※1） | ||
| 湿度 | 使用、保存时都需保持在20 ％～85 ％ RH（无结露 ※1） | |||
| 海拔 | 海拔1000 m以下 | |||
| 振动 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz（请勿在共振频率下连续使用。） | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驱动 | |||
| 编码器反馈 | 17 bit（131072分辨率）7线串行绝对式编码器 20 bit（1048576分辨率）5线串行增量式编码器 | |||
| 外部位移传感器 | A/B相 | A/B 相・原点信号差动输入 | ||
| 串行端口 | 串行通信位移传感器对应制造商: DR. JOHANNES HEIDENHAIN GmbH Fagor Automation S.Coop. Magnescale Co.,Ltd. Mitutoyo Corporation Nidec Sankyo Corporation Renishaw plc | |||
| 并行 I/O 连接器 | 控制信号 | 输入 | 通用输入10个 根据参数选择通用输入功能 | |
| 输出 | 通用输出6个 根据参数选择通用输出功能 | |||
| 模拟信号 | 输入 | 输入3个(16bitA/D输入1个、12bitA/D输入2个) | ||
| 输出 | 输出2个( 模拟监视器输出2个) | |||
| 脉冲信号 | 输入 | 输入2个( 光电耦合器输入、长线接收器输入) | ||
| 输出 | 输出4个(长线驱动输出3个、集电极开路输出1个) | |||
| 通信功能 | USB | 连接电脑等 | ||
| RS232 | 1：1 通信 | |||
| RS485 | 最大到31轴的1：n 通信 | |||
| 安全功能 | 对应IEC61800-5-2:STO | |||
| 前面板 | ① 5个按键 ② 6位LED ③监视器用连接器（模拟监视器输出（2 ch）、数字监视输出（1 ch）） | |||
| 再生 | A, B, G, H型：无内置再生电阻（仅限外置） C～F型：有内置再生电阻（也可外置） | |||
| 动态制动器 | A ～G 型：内置（G型也可外置） H 型：仅限外置 | |||
| 控制模式 | 可根据参数切换以下7种模式 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制 ⑤位置/转矩控制 ⑥速度/转矩控制 ⑦全闭环控制 | |||
※1 请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。
※2 不适用于2自由度控制。
功能
| 项目 | 性能 | ||
|---|---|---|---|
| 控制输入 | ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 等 | ||
| 控制输出 | 定位结束等 | ||
| 位置控制 | 脉冲输入 | 最大指令脉冲频率 | 500 kpps（使用光电耦合器输入时） 4 Mpps（使用长线接收器输入时） |
| 输入脉冲信号形态 | 差动输入。可根据参数选择。（①正方向/反方向 ②Ａ相/Ｂ相 ③指令/方向） | ||
| 指令脉冲分倍频 （电子齿轮比的设定） | 1/1000～1000倍 | ||
| 平滑滤波器 | 可针对指令选择一次延迟滤波器，FIR滤波器。 | ||
| 模拟输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行正方向/反方向的转矩限制。 | |
| 转矩前馈输入 | 可通过模拟电压输入转矩前馈。 | ||
| 瞬时速度观测器 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 2自由度控制 | 只限A5Ⅱ系列使用 | ||
| 速度控制 | 控制输入 | ①内部速度指令选择1 ②内部速度指令选择2 ③内部速度指令选择3 ④零速箝位等 | |
| 控制输出 | 速度到达等 | ||
| 模拟输入 | 速度指令输入 | 可通过模拟电压输入速度指令。 | |
| 转矩限制指令输入 | 可单独进行正方向/反方向的转矩限制。 | ||
| 转矩前馈输入 | 可通过模拟电压输入转矩前馈。 | ||
| 内部速度指令 | 可根据控制输入切换内部速度8速 | ||
| 软件启动/断电功能 | 0～10 s/1000 r/min 可单独设定加速、减速，也可设定S字加减速。 | ||
| 零速箝位 | 根据零速箝位输入而定。 | ||
| 瞬时速度观测器 | 可使用 | ||
| 速度指令滤波器 | 可使用 | ||
| 2自由度控制 | 只限A5Ⅱ系列使用 | ||
| 转矩控制 ※2 | 控制输入 | 零速箝位、转矩指令符号输入等 | |
| 控制输出 | 速度到达等 | ||
| 模拟输入 | 转矩指令入力 | 可通过模拟电压输入转矩指令。 位移传感器设定及指令极性根据参数而定。（3 V/额定转矩 标准出厂设定） | |
| 速度限制功能 | 可根据参数设定速度限制值。 | ||
| 全闭环控制 ※2 | 控制输入 | ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切 换输入等 | |
| 控制输出 | 全闭环定位结束 等 | ||
| 脉冲输入 | 最大指令脉冲频率 | 500 kpps（光电耦合器输入） 4 Mpps（长线接收器输入） | |
| 输入脉冲列形态 | 差动输入 | ||
| 指令脉冲分倍频 （电子齿轮比的设定） | 1/1000～1000倍 | ||
| 平滑滤波器 | 可针对指令选择一次延迟滤波器，FIR滤波器。 | ||
| 模拟输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行各方向的转矩限制。 | |
| 转矩前馈输入 | 可通过模拟电压输入转矩前馈。 | ||
| 外部位移传感器分倍频设定范围 | 1/40～160倍 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 共通 | 自动调整 | 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的 电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。 | |
| 反馈脉冲的分频功能 | 可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为最大值） | ||
| 保护功能 | 硬件错误 | 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等 | |
| 软件错误 | 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等 | ||
| 报警数据跟踪功能 | 可参照报警履历 | ||
基本规格
| 项目 | 性能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 输入电源 | 100 V系 | 主电路电源 | 单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制电路电源 | 单相 100 V ＋10 ％－15 ％ ～120 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V系 | 主电路电源 | A型～D型 | 单相/三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |
| E, F型 | 三相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制电路电源 | A型～D型 | 单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～240 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | ||
| E, F型 | 单相 200 V ＋10 ％－15 ％ ～230 V ＋10 ％－15 ％ 50 Hz / 60 Hz | |||
| 环境条件 | 温度 | 使用温度 0 ℃～50 ℃（无冻结） 保 存温度 －20 ℃～65 ℃（最高温度保证：80 ℃ 72小时 无结露※1） | ||
| 湿度 | 使用、以及保存时都需保持在20 ％〜85 ％RH（无结露※1） | |||
| 海拔 | 海拔1000 ｍ以下 | |||
| 振动 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz（请勿在共振频率下连续使用。） | |||
| 控制方式 | IGBT PWM方式 正弦波驱动 | |||
| 编码器反馈 | 20 bi（t 1048576分辨率）5线串行增量式编码器 | |||
| 并行 I/O 连接器 | 控制信号 | 输入 | 通用输入10个 根据参数选择通用输入功能 | |
| 输出 | 通用输出6个 根据参数选择通用输出功能 | |||
| 模拟信号 | 输入 | 无 | ||
| 输出 | 输出2个(模拟监视器输出2个) | |||
| 脉冲信号 | 输入 | 输入2个(光电耦合器输入、长线接收器输入) | ||
| 输出 | 输出4个(长线驱动输出3个、集电极开路输出1个) | |||
| 通信功能 | USB | 连接电脑等 | ||
| 前面板 | ① 5个按键 ② 6位LED ③模拟监视器输出（2 ch） | |||
| 再生 | A, B型：无内置再生电阻（仅限外置） C～F型：有内置再生电阻（可外置） | |||
| 动态制动器 | 内置 | |||
| 控制模式 | ①位置控制 ②内部速度控制 ③位置/内部速度控制 | |||
※1 请注意，温度降低时湿度上升，容易产生结露。
功能
| 项目 | 性能 | ||
|---|---|---|---|
| 位置控制 | 控制输入 | ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切换 等 | |
| 控制输出 | 定位结束等 | ||
| 脉冲输入 | 最大指令脉冲频率 | 500 kpps（使用光电耦合器输入时） 4 Mpps（使用长线接收器输入） | |
| 输入脉冲信号形态 | 差动输入。可根据参数选择。（①正方向/反方向 ② A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令脉冲分倍频 （电子齿轮比的设定） | 1/1000～1000倍 | ||
| 平滑滤波器 | 可针对指令选择一次延迟滤波器，FIR滤波器。 | ||
| 瞬时速度观测器 | 可使用 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 2自由度控制 | 只限A5ⅡE系列使用 | ||
| 共通 | 自动调整 | 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的 电机驱动状态，实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。 | |
| 反馈脉冲的分频功能 | 可任意设定脉冲数。（编码器的脉冲数为最大值） | ||
| 保护功能 | 硬件错误 | 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等 | |
| 软件错误 | 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等 | ||
| 报警数据跟踪功能 | 可参照报警履历 | ||
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